伺服电机不能忽略的21个问题

伺服电机不能忽略的21个问题：

  工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。正常的情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。

  答：主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。

  答：根据电机的电流，配用大于或等于此电流的驱动器。若需要低振动或高精度时，可配用细分型驱动器。对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能。

  答：2相电机成本低，但在低速时的震动较大，高速时的力矩下降快。5相电机则振动较小，高速性能好，比2相电机的速度高30~50% ，可在部分场合取代伺服电机。

  有刷电机成本低，结构相对比较简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它能够适用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

  无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用在所有环境。

  交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，能做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

  1） 电源电压是否合适（过压很会造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的 +/- 极性一定不可以接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；

  2） 控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线） 不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。

  5） 开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是不是正常，声音和温升情况，察觉缺陷立即停机调整。

  7.步进电机启动运行时，有时动一下就不动了或原地来回动，运行时有时还会失步，是什么问题？

  1）电机力矩是否足够大，能否带动负载，因此我们一般推荐用户选型时要选用力矩比实际需要大 50%~100% 的电机，因为步进电机不能过负载运行，哪怕是瞬间，都会造成失步，严重时停转或不规则原地反复动。

  2）上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大（一般要>

  10mA ），以使光耦稳定导通，输入的频率是否过高，导致接收不到，如果上位控制器的输出电路是CMOS 电路，则也要选用 CMOS 输入型的驱动器。微信号技成培训值得你关注。

  3）启动频率是否太高，在启动程序上是否设置了加速过程，最好从电机规定的启动频率内开始加速到设定频率，哪怕加速时间很短，否则可能就不稳定，甚至处于惰态。

  4）电机未固定好时，有时会出现此状况，则属于正常。因为，实际上此时造成了电机的强烈共振而导致进入失步状态。电机必须固定好。

  可以的，也较为方便，只是速度问题，用于对响应速度要求不太高的应用。如果要求快速的响应控制参数，最好用伺服运动控制卡，一般它上面有DSP和高速度的逻辑处理电路，以实现高速高精度的运动控制。如 S 加速、多轴插补等。

  一般建议还是不要，特别是大力矩电机，除非选用比需要的功率大一倍以上的开关电源。因为，电机工作时是大电感型负载，会对电源端形成瞬间的高压。而开关电源的过载性能不好，会保护关断，且其精密的稳压性能又不需要，有时会造成开关电源和驱动器的损坏。可以用常规的环形或R 型变压器变压的直流电源。

  11.有一个的伺服电机带编码器反馈，可否用只带测速机口的伺服驱动器控制？

  禁止拆开，因为码盘内的石英片很容易破裂，且进入灰尘后，寿命和精度都将没办法保证，要专业人员检修。

  不要，最好让厂家去做，拆开后没有专业设备很难安装回原样，电机的转定子间的间隙没办法保证。磁钢材料的性能被破坏，甚至造成失磁，电机力矩大大下降。

  原则上是可以的，但要搞清楚电机的技术参数后才能配用，否则会大幅度的降低应有的效果，甚至影响长时间运行和寿命。最好向供应商咨询后再决定。

  正常来说这不是问题，只要电机在所设定的速度和电流极限值内运行。因为电机速度与电机线电压成正比，因此选择某种电源电压不可能会引起过速，但有几率发生驱动器等故障。

  此外，一定要保证电机符合驱动器的最小电感系数要求，而且还要确保所设定的电流极限值小于或等于电机的额定电流。

  事实上，如果你能在你设计的装置中让电机跑地比较慢的话 ( 低于标称电压 ) ，这是很好的。

  以较低的电压 ( 因此比较低的速度 ) 运行会使得电刷运转反弹较少，而且电刷 / 换向器磨损较小，比较低的电流消耗和比较长的电机寿命。

  另一方面，如果电机大小的限制和性能的要求需要额外的转矩及速度，过度驱动电机也能的，但会牺牲产品的使用寿命。

  推荐选择电源电压值比最大所需的电压高 10%-50% 。此百分比因 Kt， Ke， 以及系统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同， 因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加 5% 。按 I = P/V 公式计算即可得到所需电流值。

  推荐选择电源电压值比最大所需的电压高 10%-50% 。此百分比因 Kt， Ke， 以及系统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动器的输出电压值与供电电压不同， 因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加 5% 。按 I = P/V 公式计算即可得到所需电流值。

  a. 如果在交流电源和驱动器直流总线（如变压器）之间没有隔离的话，不要将直流总线的非隔离端口或非隔离信号的地接大地，这有几率会使设备损坏和人员伤害。因为交流的公共电压并不是对大地的，在直流总线地和大地之间可能会出现很高的电压。

  b. 在多数伺服系统中，所有的公共地和大地在信号端是接在一起的。多种连接大地方式产生的地回路很容易受噪音影响而在不同的参考点上产生流。

  c. 为了保持命令参考电压的恒定，要将驱动器的信号地接到控制器的信号地。它也会接到外部电源的地，这将影响到控制器和驱动器的工作（如：编码器的5V电源）。

  d.屏蔽层接地是很难的，有几种方法。正确的屏蔽接地处是在其电路内部的参考电位点上。这个点取决于噪声源和接收是否同时接地，或者浮空。要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。

  如果考虑到电机产生的经过减速器的最大连续转矩，许多减速比会远超于减速器的转矩等级。

  如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩，减速器的内部齿轮会有太多组合 ( 体积较大、材料多 ) 。

  选择致动执行器类产品关键要看您对运动参数有咋样的要求，能够准确的通过您需要的应 用来确定具体运动参数等技术条件，这些参数要符合您的实际要，既要满足应用要求并留有余地，也不要提得太高，否则其成本可能会数倍于标准型产品。举例来说，如果0.1mm精度够用的线mm的参数。其它如负载能力、速度等也是如此。

  另外一个给用户的选型建议是，如果不是必须，推拉力或负重、速度、定位精度这三个主要参数不要同时要求很高，因为致动执行器是一个高精度高技术的机电一体化产品，我们在设计制造时需要从机械结构、电气性能、材料特性、材质和处理方法等多方面考虑并选择相应的组成电机、驱动控制器和反馈装置，以及不同精度等级的导轨、丝杆、支撑座和其它机械系统，使之达到需要的整体运动参数，可谓牵一发动全身的产品。当然，您有高要求的产品需要，我们仍旧是能够完全满足，只是成本会相应的提高。

  问题一：伺服电机报警过载原因 驱动传动阻力太大，检查传动系统。 问题二：步进电机、伺服电机的过载能力有什么不同？ 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因没有这种过载能力，在选型时为客服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。 问题三：关于伺服电机过载是否一定跟电流有关 电动机作为力矩输出的元件，其过载一定是机械部分轴力矩大且超过电动机允许的数值，与电流无关。但现象的表征是电流增大，或等于或超过额定电流

  过载的原因有哪些 /

  在使用电流模式控制的多串LED 应用中，如果其中某串LED 发生开路故障，将会增加另外LED 串的电流，这将缩短LED 的常规使用的寿命，因此，本文设计将介绍一种自动检验测试LED 串开路并作相应调整的方法。LED 最好以恒流源来驱动。就要求较小电流的LED 应用而言，线性驱动方案就可以了。但在LED 要求更大电流时，就需要开关电源设计了。如果应用中仅有一个LED 串工作，控制就很简单直接。但如果有多串LED，控制就变得复杂。例如，需要顾及的一项因素是：如果多串LED 中的某串LED 开路该怎么办。若使用电流模式控制，那么正常的情况下，原本流经开路的那串LED 的电流这时就被迫分流到余下的LED 串中，增大了这些LED 串的电流，并缩短

  路驱动多串LED电路设计 /

  发那科码垛机器人伺服故障原因 1、发那科码垛机器人电机拆装不规范（敲击电机轴） 2、发那科码垛机器人电机轴在运行中受到强烈冲撞引起。 3、发那科码垛机器人电机轴在运行中因越位撞到机械限位引起。 发那科码垛机器人伺服电机编码器故障的处理方法： 1、规范电机的安装操作，电机轴受到强烈的冲击。 2、将限位行程保护的常闭信号串入到伺服控制器的CW和CCW端子上，确保限位行程保护开关动作时，发那科码垛机器人伺服电机停止运行，以免过冲撞到机械限位造成发那科码垛机器人伺服电机损坏。 3、更换发那科码垛机器人伺服电机。

  C源代码： #include reg52.h /*定义字型字位口*/ #define DIGPORT P2 #define WORDPORT P0 /*定义键盘口*/ #define KEYPORT P1 #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define uong unsigned long sbit P_7=P3^7; //PWM信号输出 bit OVER; uint k,dt; uong KEYNUM; uchar qu,NUM; void Delay(uint ms) {

  伺服电机相序接错的反应 伺服电机的三根动力线如果接错，在静止状态下可能没报警。但是一旦手动或自 动运转一下电机，电机就会或者猛地蹿动-下，或者开始抖动，如速度加的过高时会跳动，系统出现轮廓误差等报警。 在电机测试时， 不要放在桌子上，-般放在地面比较保险，开机时速度不要调的太高，低速的话，电机-般只是抖动。这样就知电机线接错了，换相试试。 在有的驱动有电位器调节的，参数不对也有一定可能会出现这样的问题，那只有调节电位器参数来修正参数。 电机处于静止时，以安全的方式扳动一下电机轴，正常的情况下，手会感受到电机的静止力矩;而如果电机相序接反，不用费很大的劲就可以扳动电机轴，然后马。上系统报警，且电机失去力矩。 伺服电机接线

  在自动化生产、加工和控制过程中，经常要对加工工件的尺寸或机械设备移动的距离做准确定位控制。这种定位控制仅仅要求控制对象按指令进入指定的位置，对运动的速度无特别的条件，例如生产的全部过程中的点位控制(很典型的如卧式镗床、坐标镗床、 数字控制机床 等在切削加工前刀具的定位)，仓储系统中对传送带的定位控制，机械手的轴定位控制等等。在定位 控制系统 中常使用交流异步电机或步进电机等 伺服电机 作为驱动或 控制元件 。实现定位控制的关键则是对 伺服 电机的控制。由于可编程控制器( PLC )是专为在工业环境下应用而设计的一种工业控制计算机，具有抗干扰能力强、可靠性极高、体积小等显著优点，是实现机电一体化的理想控制装置。本文旨在阐述利用PLC控制

  本文对工业现场的接地干扰作了简单分析，并介绍了一种无源4~20mA电流环路隔离芯片，对该芯片的应用方法作了详细说明。 关键词 ：电流环；4~20mA；隔离芯片 引言     在工业现场，在距离较远的电气设备、仪表之间进行信号传输时，往往存在干扰，造成系统不稳定甚至误操作。除系统内、外部干扰影响外，还有一个十分重要的原因是各种仪器设施的接地处理问题。正常的情况下，设备外壳需要接大地，电路系统也要有公共参考地。但是，由于各仪表设备的参考点之间有电势差，因而形成接地环路，由于地线环流会带来共模及差模噪声及干扰，常常造成系统异常工作。     一个理想的解决方案是，对设备做电气隔离，这样，原本相互联接的地线网络变为相互独立

  引言 在工业现场中，在相互距离较远的电气设备、仪表之间进行信号传输时，往往发现在仪器仪表等设备之间相互干扰，造成系统不稳定甚至误操作。这种情况除系统内、外部干扰影响外，还有一个十分重要的原因是各种仪器设施的接地处理问题。正常的情况下，设备外壳需要接大地，电路系统也要有公共参考地。但是由于各仪表设备之间的参考点之间有电势差，因而形成“接地环路”，由于地线环流会带来共模及差模噪声及干扰，常常造成系统异常工作。 一个理想的解决方案是，对各个有电连接的设备，进行电气隔离，这样，原本相互联接的地线网络，变为相互独立的单元，相互之间的干扰也将大大减小。 在工业自动化控制管理系统，及仪器仪表、传感器应用中，广泛采用4-20mA电流来传输控制、

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